川崎Kasawaki机器人维修冲突检测
冲突检测是一种至关重要的功能，它旨在检测机器人手臂或工具与工件或夹具之间可能存在的冲突或干涉，从而最大限度地减少对机器人工具、工件等的潜在损伤。当检测到冲突或干涉时，机器人会迅速退回并紧急停止，以避免造成更大的损坏。这一过程无需依赖冲击传感器，而是采用先进的软件算法来精确检测冲突。
然而，需要注意的是，尽管冲突检测功能能够显著降低冲突导致的损坏风险，但它并不能完全防止所有可能的损伤。同样，此功能也无法确保机器人周围人员的绝对安全。因此，在使用机器人时，我们必须严格遵守所有的安全规程，时刻警惕周围环境，确保自身以及其他处于紧急区域内的人员安全无虞。
接下来，我们来看一下设置冲突检测的流程。以下流程图详细展示了在AS语言编程和辅助一体化示教环境中，如何使用冲突检测功能的步骤。
在冲突检测功能中，系统通过实时监测施加给机器人手臂或工具的冲突或冲击来感知潜在的冲突。这些功能被细分为冲突检测和冲击检测两个部分。冲突检测主要监视当前的马达电流，一旦发现峰值电流超出预设的阈值范围，机器人就会立即判断为发生了冲撞。而冲击检测则更加敏锐，它监视每个单元时间内的马达电流变化，当变化量超出设定的阈值时，机器人同样会判断为被冲撞。由于冲击检测对冲突的反应速度更快，因此它能够在更大程度上减小对机器人及其工具的损伤。
值得一提的是，冲突检测和冲击检测的阈值在机器人出厂时已经经过了精心预设。为了满足不同使用场景的需求，系统还为示教/检查和再现模式分别设置了各个轴的阈值。用户可以使用预设的阈值进行操作，但在一些需要特别小心避免冲突的场合，用户也可以根据需要调整这些阈值，以改变功能的灵敏度。
此外，还需要注意的是，冲突检测的阈值已经设置为机器人在最大速度、额定负载下能够正确检测到的值。因此，即使在不设置阈值的情况下，冲突检测功能也能正常工作。但对于一些需要将损坏降到最低限度的特殊动作，用户仍然可以通过更改阈值来调整功能的灵敏度。同时，在点焊用途时，当点焊枪的运动电极即将接触工件时，冲突检测功能会自动关闭，以避免误判导致的操作中断。