路径规划之启发式算法之二十一：禁忌搜索算法（Tabu Search，TS）
禁忌搜索算法（Tabu Search，TS）是一种元启发式（meta-heuristic）随机搜索算法，由美国科罗拉多大学教授Fred Glover在1986年左右提出。它主要用于解决优化问题，特别是那些具有大规模搜索空间的问题。禁忌搜索算法的核心思想是通过引入一种灵活的“记忆”技术，即禁忌表（Tabu List），在搜索过程中避免循环，来避免陷入局部最优解，并保持种群多样性，以跳出局部最优解，寻找全局最优解。
一、算法原理
禁忌搜索算法从一个初始可行解出发，选择一系列的特定搜索方向（移动）作为试探，选择实现让特定的目标函数值变化最多的移动。为了避免陷入局部最优解，禁忌搜索采用禁忌表对已经进行的优化过程进行记录和选择，指导下一步的搜索方向。
二、算法的基本概念
（1）禁忌表（Tabu List）：用来存放（记忆）禁忌对象的表，对存放禁忌对象的个数有影响，会影响算法的性能。
（2）禁忌对象（Tabu Object）：指禁忌表中被禁的那些变化元素，选择可以根据具体问题而制定。
（3）禁忌期限（Tabu Tenure）：也称禁忌长度，指的是禁忌对象不能被选取的周期，对算法性能有重要影响。
（4）渴望准则（Aspiration Criterion）：也称特赦