MuJoCo仿真中的两轮平衡小车项目【问题集合】

今天在GITHUB上发现一个开源项目：Self balancing robot simulation in MuJoCo

在复现时遇到了一些问题，特此记录！

首先是git项目：

git clone https://github.com/lachlanhurst/balance-robot-mujoco-sim.git
cd balance-robot-mujoco-sim

运行：

python src/simulation/simulate_robot.py

遇到报错：

Traceback (most recent call last):
  File "src/simulation/simulate_robot.py", line 6, in <module>
    from PySide6.QtWidgets import (
ModuleNotFoundError: No module named 'PySide6'

解决方案：

pip install PySide6

再次运行，遇到如下报错：

这个错误表明你的系统缺少 xcb-cursor0 或 libxcb-cursor0 库，导致 Qt 无法加载 xcb 平台插件。xcb 是 Qt 在 Linux 系统上用于图形显示的默认插件，缺少相关依赖会导致程序无法启动。

解决方案：安装 xcb-cursor0 或 libxcb-cursor0

sudo apt update
sudo apt install libxcb-cursor0

再次运行，遇到报错：

Traceback (most recent call last):
  File "src/simulation/simulate_robot.py", line 274, in <module>
    w = Window()
  File "src/simulation/simulate_robot.py", line 166, in __init__
    self.model = mujoco.MjModel.from_xml_path(str(pathlib.Path(__file__).parent.joinpath('scene.xml')))
ValueError: XML Error: Schema violation: unrecognized attribute: 'actuatorfrcrange'

Element 'joint', line 0

这个错误表明你的 MuJoCo XML 文件中存在模式（schema）违规问题。具体来说，错误是由于在 <joint> 元素中使用了不被识别的属性 'actuatorfrcrange'。MuJoCo 的 XML 模式中并没有定义 'actuatorfrcrange' 这个属性，因此会抛出错误。

解决方案：'actuatorfrcrange' 是误写的属性，可以将其修正为合法的属性：‘range’

并在修改range参数这行的最后添加：limited="true"

最后还会遇到python包的导入问题：

添加：

import numpy as np
import math

如下图所示：

最后，再次运行：
python src/simulation/simulate_robot.py

发现如下界面出现，则成功复现：

可以开始在mujoco仿真环境中玩耍平衡小车了！！！

参考：

https://github.com/lachlanhurst/balance-robot-mujoco-sim