ros 发布Topic

1、确定话题名称和消息类型

    自定义话题名称，消息类型根据发送消息需要从std_msgs中查找确定

2、在main函数中通过NodeHander发布话题

// 创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行交互
    ros::NodeHandle nh;
    
// 创建一个Publisher对象，用于发布std_msgs::String类型的消息到名为"topic1"的主题，队列大小为10
    ros::Publisher  pub  =  nh.advertise<std_msgs::String>("topic1",10);

3、创建要发送的消息对象并对消息数据赋值

// 创建一个std_msgs::String类型的消息对象
   std_msgs::String msg;
        
// 设置消息的数据字段为"message1"
   msg.data = "message1";
        
// 发布消息到"topic1"主题
   pub.publish(msg);

完整源码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    // 初始化ROS节点，节点名称为"chao_node"
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    
    // 创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行交互
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 创建一个Publisher对象，用于发布std_msgs::String类型的消息到名为"topic1"的主题，队列大小为10
    ros::Publisher  pub  =  nh.advertise<std_msgs::String>("topic1",10);

    // 设置循环频率为10Hz
    ros::Rate loop_rate(10);
    
    // 进入循环，只要ROS系统正常运行就会一直执行
    while (ros::ok())
    {
        // 打印"start !"到控制台
        printf("start !\n");
        
        // 创建一个std_msgs::String类型的消息对象
        std_msgs::String msg;
        
        // 设置消息的数据字段为"message1"
        msg.data = "message1";
        
        // 发布消息到"topic1"主题
        pub.publish(msg);
        
        // 等待，直到达到预定的10Hz频率
        loop_rate.sleep();
    }
    
    // 返回0，表示程序正常结束
    return 0;
}