【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统
目录
说明：
1. 机器人中的坐标变换
tf功能包能干什么？
tf坐标变换如何实现
2. 小海龟跟随实验
安装 ros-melodic-turtle-tf
实验命令
运行效果
说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第15节，对应视频课程的第17节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 机器人中的坐标变换
tf功能包能干什么？
-
五秒之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
-
机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
-
机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
tf坐标变换如何实现
-
广播TF变换
-
监听TF变换
2. 小海龟跟随实验
安装 ros-melodic-turtle-tf
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
实验命令
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行效果
运行后会有两只海龟，一只海龟在中心点，另一只海龟在下方，通过键盘控制中心点那只海龟，但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。
tf可视化工具
rosrun tf view_frames
