Linux多核飞控

Linux多核飞控是一种基于多核处理器构建的飞控系统，用于控制飞行器的飞行。这种飞控系统使用Linux操作系统作为主要的控制平台，可以支持多个处理器核心同时工作，以实现更高的性能和更快的响应速度。

Linux通常用于具有较高计算量和较大内存需求的系统，而FreeRTOS通常用于较小的嵌入式系统，其主要任务是对实时性要求高的任务进行调度。

飞控系统通常需要同时处理多个传感器数据，进行实时控制和导航等操作，因此需要多核支持。Linux可以通过多线程运行在多个CPU核心上，而FreeRTOS可以使用其多核调度器进行多核调度。

因此，在飞控系统中，可以使用Linux作为主操作系统，在处理高计算量和大内存需求的任务时使用多核支持。同时，在实时控制和导航等需要高实时性的任务中，可以使用FreeRTOS运行在不同核心上，并使用其多核支持进行调度。

对于集成了A7 将 M4处理器的多核cpu的STM32xxx系统来说，软件架构如下：
Remoteproc 是通用远程处理框架部分，其作用是：
1）A7 将 M4 固件映像的代码段和数据段加载到 M4 内存中，以便就地执行程序；
2）解析固件资源表以设置关联的资源（固件中各个段的起始地址和大小等信息，Virtio
设备特性、vring 地址、大小和对齐信息）；
3）控制 M4 内核固件的启动和关闭；
4）为与 M4 的通信建立 RPMsg 通信通道；
5）提供监视和调试远程服务（使用 sysfs 和 debugfs 文件系统，这两个文件系统在开发板的 Linux 文件系统中已经默认配置好了，可开机即用）。
stm32_rproc 是远程处理器（M4 内核）的驱动程序，其作用是：
1）向 Remoteproc 框架注册供应商特定的功能（如回调函数部分）；
2）处理和 M4 关联的平台资源（例如寄存器，看门狗，复位，时钟和存储器）；
3）通过邮箱框架(Mailbox)将通知转发到 M4。
以上所说的固件就是 M4 的可执行文件，如 MDK 下编译好的.axf 文件或 STM32CubeIDE
下编译好的.elf 文件。A7 称为主处理器，M4 称为协处理器或远程处理器，主处理器先启动，
再引导协处理器启动。

Linux多核飞控系统通常包括以下组件：

1.多核处理器A7主处理器：用于计算和执行各种控制和导航任务。

2.传感器：用于检测飞行器的位置、速度、方向等参数。

3.执行机构：包括电机、舵机等设备，用于控制飞行器的运动算法的M4协处理器。

4.通信模块：用于与地面控制站或其他设备进行通信。

Linux多核飞控系统的优点包括：

1.更高的计算能力和响应速度。

2.更好的可扩展性和灵活性。

3.更好的软件开发和调试工具支持。

4.更好的可重构性和可维护性。

总之，Linux多核飞控系统是一种高性能、灵活、可扩展和易维护的飞控系统，可以为飞行器提供更好的控制和导航能力。