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基于深度学习路径规划RRT*-训练图像预处理

article 2024/9/20 8:03:13

基于深度学习路径规划RRT*-训练图像预处理

图像预处理说明

在基于采样的RRT算法对机器人进行路径规划时，由于采样点的随机性，会增加路径的搜索时间的路径的非最优性，所以基于神经网络的优势，利用深度学习进行RRT的随机采样，做一下记录。

预处理

在生成路径地图的过程中，训练数据需要原始数据和标签数据，而标签数据由于地图的特殊性，会缺失很多图片，导致原始数据和标签数据存在差异，所以写了一个。py，将原始数据和标签数据能对的上。
在.py中使用了pathlib和os模块进行实现
在这里插入图片描述

代码

from pathlib import Path
import os
BASE_PATH = Path(f'E:/')
path2 = []
path3 = []
path4 = []
def get_blank_maps_list() -> list:
    maps_list = [str(image_path) for image_path in sorted((BASE_PATH / 'paths_with_points').iterdir())]
    return maps_list

def get_blank_maps_list1() -> list:
    maps_list = [str(image_path) for image_path in sorted((BASE_PATH / 'start_finish_visualized').iterdir())]
    return maps_list

path = sorted(get_blank_maps_list())
path1 = sorted(get_blank_maps_list1())

for i in path:
    i = i.split("\\")
    path2.append(i[2])

for i in path1:
    i = i.split("\\")
    path3.append(i[2])

for i in path3:
    if i not in path2:
        path4.append(i)
for i in path4:
    img = os.path.join("E:/start_finish_visualized/", i)
    if os.path.exists(img):
        os.remove(img)
    else:
        print("The file does not exist")