AprilTag在相机标定中的应用简介
1. AprilTag简介
相机标定用的标靶类型多样,常见的形式有棋盘格标靶和圆形标靶。今天要介绍的AprilTag比较特别,它是一种编码形式的标靶。其官网为AprilTag,它是一套视觉基准系统,包含标靶编解码方法(Tag生成)和检测算法(Tag检测),可用于AR、机器人、相机标定等领域。如下图所示这些机器人上搭载的就是AprilTag标靶,通过检测标靶上的靶点,可实现观测相机与机器人之间外参的计算,即机器人的定位&观测。
如下图所示,AprilTag提供了不同尺寸/位数的标靶生成方法,会生成不同设置条件下的图像,和对应数据的.h、.c文件。