[Unity Shader]【图形渲染】 数学基础10 - 旋转矩阵
在计算机图形学和着色器开发中，旋转矩阵是处理物体旋转操作的核心工具之一。旋转操作是三维变换中相对复杂的一部分，主要通过线性代数中的矩阵运算实现。本篇文章将系统介绍三种围绕坐标轴的旋转矩阵的定义和性质。
1. 什么是旋转矩阵？
旋转矩阵是用于将点绕某个轴旋转一定角度的变换矩阵。
在三维空间中，旋转通常围绕一个固定轴进行，比如 X 轴、Y 轴或 Z 轴。
特性：
- 正交性：旋转矩阵是正交矩阵，其转置矩阵与逆矩阵相等。
- 行列式：旋转矩阵的行列式值为 1。
- 组合性：多个旋转矩阵之间的组合仍是一个旋转矩阵。
2. 三种旋转矩阵定义
2.1 绕 X 轴旋转
如果绕 X 轴旋转一个点 θ 角，使用的旋转矩阵记为 ，其定义如下：