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视觉定位项目中可以任意修改拍照点位吗?

修改拍照点位不是那么简单

  • 1. 背景
  • 2. 修改拍照点位意味着什么?
  • 3. 如何解决这个问题?

1. 背景

在视觉定位的项目中,会遇到这么一种情况:完成三步(9点标定,旋转中心标定,示教基准)之后,如果再移动拍照点位,则会导致计算出来的偏移量不准,甚至会出现较大偏差,这是什么原因呢?

2. 修改拍照点位意味着什么?

  • 修改拍照点位有两种方式:移动相机、移动机械手,如下图所示:

  • 不管是移动哪一个,最终都会导致机械手的旋转中心在相机的坐标系发生了移动。
    移动相机
    移动机械手

  • 因此在计算偏移量时,要重新计算旋转中心;如果还是使用旧的旋转中心计算偏移量,那么就会出现旋转一点角度,计算出来的X、Y偏移量发生很大的变化。

3. 如何解决这个问题?

  • 上位机每次触发相机拍照时,都把当前的拍照点位发送给视觉,视觉通过计算得到最新的旋转中心,然后再计算偏移量,这样就不会出错了。

http://www.kler.cn/a/585114.html

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