1.4.1 通讯管理：ModBus通信发送非整型数据的方法

描述
环境：VM4.0.0
现象：Modbus通信发送数据只能为Int类型，如下图所示：

解答

1. 可以发送Int和Float数据，如下图所示：
   
   

2. 通信设备配置如下：
   

3. 发送事件配置如下：
   
   

问题根因

1. 通信管理界面显示有问题，显示为Int类型存在一定误导；
2. 可以发送Int与Float类型，一般Float类型乘以1000后都可以转化为Int类型。

1.4.2 通讯管理：使用Modbus TCP通讯协议与流程交互

描述
环境：VM4.0.0
问题：使用Modbus TCP 通讯协议与视觉通讯，当地址为0000的保持型寄存器(4x寄存器)变为1时，触发视觉流程执行一次，同时视觉将地址为0000的寄存器复位（也即写为0），视觉流程执行完成后，将结果数据：特征匹配状态、特征匹配点X、特征匹配点Y、特征角度分别写入到地址为0001，0002，0004，0006的保持型寄存器中。

解答
VM4.0相比VM3.X最大的改进就是新增了网关功能，能够满足视觉和绝大多数上位机，机器人，PLC通过用户自定义协议通讯。这个问题主要涉及4个知识点。

1. 全局模块中通讯设备的创建
2. 通讯接收事件与全局触发的关系
3. 通讯发送事件的使用
4. 发送整数和浮点数到Modbus寄存器
   首先第一步：创建通讯设备，在工具栏中点通讯管理图标，进入通讯管理界面，图标如下图黄色箭头所示：
   

进入通讯管理界面后，创建一个Modbus通讯设备如下图所示：

注意目标IP，填的是PLC的IP地址，在本例中由于没有连接实际的PLC，是以Modbus仿真设备来模拟，所以IP地址填127.0.0.1，目标端口要填502，因为Modbus TCP 协议默认端口就是502。
第二步添加触发流程运行一次的寄存器地址，注意轮询使能要打开，设置如下图所示：

这里要注意地址的数据类型，寄存器个数，发送顺序。发送顺序和PLC类型有关，有的PLC使用大端模式，有的PLC使用小端模式（所谓大端模式，小端模式也就是数据的高低字节顺序不同，大端是指数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中，小端模式恰恰相反）。
添加特征匹配模块状态状态寄存器地址，由于这个是写入寄存器，轮询不必打开，如下图所示：

添加特征匹配坐标X存放地址，由于这个是写入寄存器，轮询不必打开，如下图所示：

添加特征匹配坐标Y存放地址，由于这个是写入寄存器，轮询不必打开，如下图所示：

添加特征匹配角度存放地址，由于这个是写入寄存器，轮询不必打开，如下图所示：

第三步，定义接收事件，如下图所示：

在接收事件中，绑定地址下拉选择之前添加的触发寄存器地址。
在规则列表中，定义规则，如上图所示。
第四步，配置全局触发，在工具栏中点全局触发图标，如下图黄色箭头所示图标：

点击黄色箭头所示图标进入全局触发设置，选择事件触发Tab页，在触发事件中下拉选择上一步配置好的接收事件，触发命令类型选择执行流程，触发配置选择流程1，触发字符无需填写。
第五步，定义发送事件，如下图所示：

发送事件中配置好需要发送的数据，上图中配置好了触发数据（注意选择正确的绑定地址，绑定地址在前面添加通讯设备时已经创建）接着配置特征匹配状态，如下图所示：

配置特征点X坐标数据，如下图所示：

配置特征点Y坐标数据，如下图所示：

配置发送角度，如下图所示：

第六步，在流程中配置发送数据模块，在流程编辑页面添加数据发送模块，如下图所示：

如图中所示的那样，这里配置了5个数据发送模块，之所以要配置5个数据发送模块，是因为单个数据发送模块，发送非字符串类型且每一项数据类型又不相同是做不到的，其中复位寄存器，匹配状态数据类型是整数类型，而匹配点X，匹配点Y，匹配角度是浮点数类型，因此，这里只能用5个数据发送模块来实现。以上图中，发送数据1为例，需要发送0到寄存器0000，所以配置如下图所示：

由于输出数据，订阅的值不可以是常量，所以这里选择订阅一个全局变量，这个全局变量的值为0。
其他4个发送数据模块的配置，也同样配置，主要是发送事件中下来选择正确的地址即可。匹配状态的数据发送配置如下图所示：

坐标X的数据发送配置，坐标Y的数据发送，如下图所示：

匹配坐标Y的数据发送，如下图所示：

匹配角度的数据发送，如下图所示：

至此为止，所有配置全部完成了，其实需要配置的步骤并不多，这里之所以把详细的每一步都贴图出来，目的就是为了让阅读本文的初级用户，按照本文的操作步骤一步一步来，也能解决该问题。
问题根因

1. 不了解接收事件怎么用
2. 不了解发送事件怎么用
3. 发送非字符串类型的多个组合数据怎么操作
4. 不了解全局触发工具怎么用