高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位
修改mapping.yaml文件中bag_path：
完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：
./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping
生成拼接的点云地图map.pcd文件 ：
./bin/dump_map --pose_source=lidar 
。、
完成第一次优化：
./bin/run_optimization --stage=1
完成回环检测：
./bin/run_loopclosure
完成第二轮优化：
./bin/run_optimization --stage=2 
完成优化后的地图拼接：
./bin/dump_map --pose_spurce opti2 
完成地图的导出及切片，导出的点云文件在map_data文件夹中：
./bin/split_map 
导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载，以及点云配准定位：
./bin/run_fusion_offline