STM32——HAL库开发笔记18（中断的优先级）（参考来源：b站铁头山羊）
一、基本概念
中断优先级是指系统在处理多个中断请求时，决定哪个中断先被处理的顺序。优先级高的中断会优先得到处理，而优先级低的中断则会被暂时挂起，直到高优先级的中断处理完毕。
二、中断优先级分组
对于STM32F103C8T6，它分为0-15，总共16个终端优先等级，数字越小，等级越高。
四位二进制数来表示中断优先级
bit3、bit2为抢占优先级，和中断嵌套、中断排队有关
bit1、bit0为子优先级，只和中断排队有关
因此产生了物种分配方式，如下图
以上就是中断优先级分组。
三、中断排队
在中断程序执行的时候产生中断，这时候就需要排队，排队规则就是中断优先级越高，排队越靠前。两个中断的优先级相同时，遵循先来后到的原则。
四、中断嵌套
中断嵌套是指在一个中断处理过程中，系统允许更高优先级的中断打断当前中断处理程序，转而执行新的中断处理程序。待高优先级中断处理完成后，再返回继续执行原中断处理程序。
是否发生中断嵌套只和抢占优先级有关，而且发生的条件是：新中断的优先级更高。
五、例子
假设我们采用两位抢占优先级和两位子优先级的分组方式，此时他们的取值范围都是（00~11）即（0~3）。
在我们执行常规程序时来了中断1优先级为11（1011B）抢占优先级为2，子优先级为3，我们写为（2，3）。
执行中断1时又来了中断2，优先级为8（1000B）（2，0）。对比一下两个中断的抢占优先级，都是2，所以遵从先来后到原则。在这时候又来了中断3 ，优先级为4（0100B）（1，0）中断3的抢占优先级为1，比中断1和中断2的优先级高，所以发生中断嵌套，先执行中断3，中断3结束后再执行中断2和中断1。中断1和中断2相比，中断2优先级高，所以先执行中断2。
最终执行顺序为：中断3、中断2、中断1。