lgsvl 现状

lgsvl自从2023年1月停服务以来，几乎就没有lgsvl最新的消息了，其实还是可以通过官网去查看技术文档，（https://www.svlsimulator.com/）但是没法像之前那样注册，登录，配置agent了，这个就很麻烦，去用Carla又有一些传感器没有，比如理想传感器3D ground truth, lane line sensor等等，不得不说lgsvl还是一款非常不错的仿真器，只不过现在没法配置了。我这边可以通过一定的办法做一些微调，希望可以给大家一些改进的思路；

我的os是18.04

由于之前一直在使用lgsvl,所以配置出来的场景还算丰富，sensor中有can bus、GPS、GPS Odometry、Lidar、Signal Sensor、Main Camera、Telephone Camera、Keyboard Car control、Wheel Car Control、Apollo Car Control、Stop Line sensor、Vehicle Odometry Seneor、Video Recording Sensor、3D Ground Truth Sensor、Depth Camera Sensor、IMU sensor、Lidar Sensor、2DGround Truth Sensor；我会全部分享出来，供给大家使用。

我的这个办法可以对现有的一些传感器做位置上的变动，topic的设置，名称的更改，agent有限，所以基本满足需求吧！

下面开始讲解：

Ubuntu的用户们，在下载好lgsvl后，可以去/home/user/目录下寻找一个.config的隐藏文件，如果找不到就点击文件管理器右上角三条杠的倒数第二个，显示隐藏文件、进去config文件后找到unity3d，进去找LGElectronics文件夹，找到SVLSimulator-2021.3,可以看到有一个文件叫做data.db

(****先做备份、因为你有很大的几率会改错这个文件****)

一般情况下是打不开这个文件的，需要下载一个工具：DB Browser for SQLite

官网地址：http://www.sqlitebrowser.org/

下载链接：http://www.sqlitebrowser.org/dl/

下载好之后，就可以打开这个data.db文件了；

打开之后就是这个鬼样子！

点击浏览数据simulators

可以看到这14个就是我的仿真器里面配置的14个场景，前面的是id,后面一列是lgsvl配置的json文件，这些数据都别乱动，鼠标放到最后，点击

这个小图标，下面再加入一列，设置一个和之前不重复的 id数字，右边的simData,可以复制一个你想基于哪个场景更改的数据复制到vscode里面；

在vscode中，需要先新建一个.json的文件，将刚才复制好的json复制到里面，点击右键格式化文档（ctrl+Shift+l）就会将压缩好的json展平，做完修改后可以将文本全部复制，JSON在线 | JSON解析格式化—LZL在线工具 (lzltool.cn)到这里压缩，压缩完毕后塞回到data.db文件中，记得关掉数据库工具，否则lgsvl会很卡，重新打开lgsvl后发现多出来一个场景；

结合自己的实践讲讲经验：

可以将别的场景中有的传感器复制到我想要的场景中，可以改传感器的位置，topic，frequency;

vehicle改动的话不会成功，所谓的改动也是讲本地的传感器，map，vehicle的id替换掉；

虽然GitHub上有人搭建了离线版的服务器：我也按照它的介绍搭建起来了，但是

（1）无法从云端下载agent到本地

（2）只能使用PythonAPI接口，场景编辑器点击之后离线版服务器就会崩掉，需要重新run一下docker；

总之就是没啥用，希望后续有改进的部分；

我的lgsvl的资料会分享给大家，希望大家可以尽快的让lgsvl重新运转起来！！！

(2条消息) lgsvl资源data.db资源-CSDN文库