自动驾驶决策 - 规划 - 控制 （持续更新！！！）

总目录

Frenet与Cartesian坐标系

Apollo基础 - Frenet坐标系

车辆模型

车辆运动学和动力学模型

控制算法

PID控制器轨迹跟随实现
Pure Pursuit控制器路径跟随
路径跟踪算法Stanley 实现 c++
无人驾驶LQR控制算法 c++ 实现
MPC自动驾驶横向控制算法实现 c++
双环PID控制详细讲解

规划算法

A*算法原理及C++实现
Dijstra算法原理及C++实现
蚁群算法实现 - 全局路径规划算法
全局路径规划算法 - 动态规划算法Python实现
局部路径规划算法 - 多项式曲线法
局部路径规划算法 - 人工势场法
局部路径规划算法 - 贝塞尔曲线法 C++ matlab
局部路径规划算法 - B样条曲线（B-spline Curves）

规划控制系列的理论基础

规划系列的常见术语：龙格现象、控制点、型值点和插值点、规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划

参考线平滑 - FemPosDeviation算法

Apollo决策规划 - EM planner

运动规划之参数曲线

移动机器人规划 - 概述

Pnc面临的挑战

决策规划框架 - （解耦：路径规划和速度规划 | 耦合：行为规划和轨迹规划）

基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法

基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识：自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)

基于采样的自动驾驶规划算法 - PRM，RRT，RRT*，CL-RRT

基于图搜索的自动驾驶规划算法 - BFS，Dijstra，A*

规划基础知识

Linux CAN通信(一)

Linux CAN通信(二)

常用库

CppAD安装和Ipopt安装（亲测有用！！！）
CppAD优化问题求解
osqp-eigen学习
OSQP文档学习
Eigen c++库
C++ matplotlib 画图 Linux

ROS

Launch学习
ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）
基于ROS发布里程计信息

仿真工具

Carla自动驾驶模拟器安装和使用

Linux基础

Linux常用文件和目录管理
tmux和vim
shell语法大全（超级详细！！！！），非常适合入门

CMake简明教程
Cmake入门基础

数据结构与算法（面试必会）

LeetCode hot100
LeetCode 热题 100 (尽量ACM模式刷) 持续更新！！！

C++基础

C++基础从0到1入门编程（一）
C++基础从0到1入门编程（二）
C++基础从0到1入门编程（三）
C++基础从0到1入门编程（四）类和对象
C++基础从0到1入门编程（五）使用类-（友元、运算符重载、转换函数）
C++基础从0到1入门编程（六）- 类继承、类多态

论文阅读

百度Apollo开放平台基于二次优化的最优车辆路径规划
EM planner 论文阅读
一种具有轨迹优化的无人驾驶车实时运动规划器 论文阅读
自动驾驶车辆运动规划方法综述 - 论文阅读
无人驾驶汽车运动规划方法研究综述 - 阅读笔记
用于自动驾驶最优间距选择和速度规划的多配置二次规划（MPQP） 论文阅读
Frenet坐标系下动态街道场景的最优轨迹生成
HybridA* 论文解读